久久精品人人做人人爽电影蜜月-亚洲性色AV私人影院无码-香蕉久久AⅤ一区二区三区-狠狠精品干练久久久无码中文字幕

首頁>解決方案中心>工業(yè)機(jī)器人>EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器在SCARA機(jī)器人上面的應(yīng)用

EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器在SCARA機(jī)器人上面的應(yīng)用

2018-09-11 武漢邁信電氣技術(shù)有限公司

本文旨在介紹EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器在SCARA機(jī)器人上的應(yīng)用,同時(shí)為客戶提供一套完整的基于POWERLINK總線的機(jī)器人電控系統(tǒng)解決方案。


1、概述


近年來,中國(guó)的工業(yè)機(jī)器人的新裝量與保有量都呈現(xiàn)快速的增長(zhǎng),目前總體保有量大約為10w臺(tái),而且據(jù)調(diào)研機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè),未來機(jī)器人市場(chǎng)每年還會(huì)繼續(xù)以25%的增速發(fā)展。


SCARA機(jī)器人是桌面型的4關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)型,廣泛應(yīng)用于金屬加工行業(yè)的上下料,電子產(chǎn)品行業(yè)的點(diǎn)膠,涂膠與搬運(yùn),玻璃行業(yè)的搬運(yùn)與組裝。雖然國(guó)內(nèi)機(jī)器人處于快速的發(fā)展中,但國(guó)內(nèi)的SCARA機(jī)器人大多都是采用脈沖方式控制,一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制單元只可以完成單個(gè)SCARA機(jī)器人的控制,無法完成SCARA機(jī)器人各軸的狀態(tài)監(jiān)視與控制。


EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器是武漢邁信電氣技術(shù)有限公司最新推出的國(guó)內(nèi)首款基于POWERLINK總線的伺服驅(qū)動(dòng)器,可以外接單圈或者多圈絕對(duì)式編碼器,實(shí)時(shí)總線抖動(dòng)在線同步調(diào)整等創(chuàng)新技術(shù),為客戶提供更加高性能,更加靈活,更加安全的伺服系統(tǒng)。


EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器從產(chǎn)品尺寸,連線方式來說非常適合多機(jī)器人的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn),其POWERLINK總線一網(wǎng)到底的連接方式,接線方式更加方便,可以為客戶的SCARA機(jī)器人的自動(dòng)化流水線提供更多的便利,可以為客戶提供更加有性價(jià)比的方案。


2、SCARA機(jī)器人控制


本次項(xiàng)目所使用的是SCARA機(jī)器人是國(guó)產(chǎn)的最新設(shè)備,具有結(jié)構(gòu)緊湊,生產(chǎn)效率高,精度高,過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。該項(xiàng)目用于自動(dòng)點(diǎn)膠生產(chǎn)線,適用于點(diǎn)膠工藝,激光切割,焊錫等場(chǎng)合。該產(chǎn)品見圖1:


圖1 SCARA機(jī)器人解決方案的照片

圖1  SCARA機(jī)器人解決方案的照片



3、系統(tǒng)設(shè)計(jì)


3.1 客戶需求


客戶要求SCARA機(jī)器人具備較高的加工速度,以及,非常高的自動(dòng)化,能夠自動(dòng)完成產(chǎn)線的上料,下料等功能,同時(shí)要求非常高的穩(wěn)定性。此外,客戶要求能夠?qū)崟r(shí)的通過遠(yuǎn)程訪問來查看機(jī)器人的工作狀態(tài)。


3.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案


通過對(duì)客戶需求的深入分析,我們?yōu)榭蛻粼O(shè)計(jì)了“B&R的X20控制器+EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器”的電控解決方案,如圖2所示。


SCARA機(jī)器人電氣方案圖

圖2  SCARA機(jī)器人電氣方案圖



這套系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)在于:


(1) 融合MC,CNC,robotics的X20運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)


基于X20的運(yùn)動(dòng)控制解決方案是利用通用運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)設(shè)計(jì)平臺(tái),通過POWERLINK總線技術(shù)將機(jī)器人、CNC、多軸運(yùn)動(dòng)和單軸定位組成一個(gè)系統(tǒng)??梢詫?shí)現(xiàn)復(fù)雜的路徑信息應(yīng)用到機(jī)床和生產(chǎn)機(jī)械中,還可以實(shí)現(xiàn)多軸關(guān)節(jié)的機(jī)器人控制,進(jìn)行復(fù)雜的3D圖CNC加工。借助實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),運(yùn)動(dòng)控制循環(huán)時(shí)間可達(dá)400μs,CNC、PLC、I/O和驅(qū)動(dòng)器可至微秒級(jí)高精度同步,同一處理器處理運(yùn)動(dòng)控制和邏輯控制,CNC和PLC同步運(yùn)行任務(wù)。


X20的軟件軟件框架如圖3所示,所支持的CNC技術(shù)包括:


1.支持標(biāo)準(zhǔn)DIN66025的標(biāo)準(zhǔn)語言,支持客戶自定義解釋語言;

2.每個(gè)系統(tǒng)擁有8個(gè)CNC通道,每個(gè)CNC通道插補(bǔ)最多15個(gè)軸參與,每個(gè)CNC通道非插補(bǔ)不限制軸數(shù);

3.各路徑段具有“程序段預(yù)讀”功能,優(yōu)化運(yùn)動(dòng)軌跡,可以實(shí)時(shí)更改速度倍率;

4.自動(dòng)切線刀具向?qū)?,廣泛應(yīng)用于皮革切割,玻璃切割等行業(yè);

5.沿輪廊反向運(yùn)動(dòng),廣泛應(yīng)用于激光切割,水切割等行業(yè);

6.二十余種多軸運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換,支持客戶自定義坐標(biāo)變換;

7.單向和雙向螺距誤差補(bǔ)償和反向間隙補(bǔ)償,支持直角坐標(biāo)系的軸偏移補(bǔ)償;

8.所有技術(shù)功能:銑、磨、切割、焊接、搬運(yùn)、包裝、木工、紅木、石材、大理石、玻璃切割等行業(yè);

圖3 X20的軟件系統(tǒng)框架


(2) EP3E高性能伺服驅(qū)動(dòng)器


EP3E是國(guó)內(nèi)首家通過EPSG組織的一致性測(cè)試的產(chǎn)品,因此可以很好的與X20控制器進(jìn)行配合;同時(shí),EP3E內(nèi)置的電流環(huán),速度環(huán),以及位置環(huán)的控制周期分別為50us,100us,100us,可以支持17bit的單圈與多圈編碼器,或者,20bit的單圈與多圈編碼器,支持實(shí)時(shí)以太網(wǎng)總線的抖動(dòng)同步調(diào)整技術(shù),可以充分滿足MC,CNC,robotics對(duì)于動(dòng)態(tài)響應(yīng)和同步性的要求。


3.3  系統(tǒng)軟件框架


系統(tǒng)軟件框架


系統(tǒng)軟件框架

圖4 系統(tǒng)軟件框架



系統(tǒng)軟件由Configuration、System、Cnc以及Axes等模塊組成,Configuration模塊負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)的配置工作,System負(fù)責(zé)系統(tǒng)狀態(tài)機(jī),CNC和Axes分別負(fù)責(zé)插補(bǔ)通道狀態(tài)機(jī)和軸狀態(tài)機(jī)。為實(shí)現(xiàn)完整的機(jī)器人軟件功能,系統(tǒng)軟件還包括如坐標(biāo)變換、伺服通訊及人機(jī)界面通訊等功能。


4、系統(tǒng)性能測(cè)試


在實(shí)際測(cè)試過程中,系統(tǒng)用了很短的時(shí)間就調(diào)試成功。


SCARA機(jī)器人各軸工作電機(jī)電流的trace數(shù)據(jù)


SCARA機(jī)器人各軸工作電機(jī)電流的trace數(shù)據(jù)
圖5 SCARA機(jī)器人各軸工作電機(jī)電流的trace數(shù)據(jù)



5、結(jié)束語


武漢邁信電氣致力于為國(guó)內(nèi)自動(dòng)化設(shè)備廠商提供POWERLINK總線伺服驅(qū)動(dòng)器,在性能與功能上能夠滿足MC,CNC,robotics各個(gè)行業(yè)對(duì)伺服系統(tǒng)的要求,同時(shí),價(jià)格上也沒有國(guó)外伺服驅(qū)動(dòng)器那么高昂,從而實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)SCARA機(jī)器人的POWERLINK總線化,降低國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的總體成本,提高國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的競(jìng)爭(zhēng)力。

  • 首頁
  • 電話咨詢
  • 在線留言