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伺服控制中再生電阻的配置計(jì)算

2017-09-26 武漢邁信電氣技術(shù)有限公司

再生電阻在具有回饋特性的伺服系統(tǒng)中有非常重要的作用,一個不合適的再生電阻可能導(dǎo)致系統(tǒng)過載停機(jī),過載電阻損壞,一旦失去再生電阻的保護(hù)接下來將會損壞的是母線電容和功率逆變模塊,因此選配一個合適的再生電阻是搭建一套伺服系統(tǒng)的重要任務(wù)。

 

由于放電策略的不同,計(jì)算方式可能有很多種,本文提出一種較為工程化的估算方法,忽略一些復(fù)雜的運(yùn)算。不同的速度規(guī)劃和放電策略對應(yīng)不同的計(jì)算方法,這里為了簡化計(jì)算我們做以下假設(shè):

 

•  假設(shè)減速過程中減速度為常數(shù),機(jī)械摩擦力不變,電流不變。
•  減速減速開始時母線電壓為,在Uclamp觸發(fā)放電,在URegenStpo停止放電。
•  假設(shè)一次減速過程只放電一次,再生電阻一旦觸發(fā)就持續(xù)放電。

 

以下以單軸為例計(jì)算:

 

其他的可能影響:

速度規(guī)劃的影響:T型規(guī)劃與S型規(guī)劃,甚至高階規(guī)劃會對回饋過程產(chǎn)生影響,對于高階速度規(guī)劃的情況計(jì)算會非常復(fù)雜, 總體來說回饋曲線會比T型規(guī)劃柔和,但是差別不會很大。如果要更精確估計(jì),最好的辦法是通過輔助軟件構(gòu)造模型進(jìn)行仿真,例如simulink仿真。

 

來源:伺服運(yùn)動與控制

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